你启动频率太大，肯定抖动，你开始以低频启动之后，再高速，建议400hz的频率启动，然后再加速，停止的时候减速停止！
步进电机振动大是正常的，但可以控制算法抑制。
建议你把频率改一下
建议你看看C语言课本，if语句用的不对
