西门子1200PLC运动控制料盘多点定位

很简单啊，你都已经把顺序取料的程序写完了，可以在你原有程序的基础上继续添加跳跃式的定位程序啊
详解如下：
你的原有程序是顺序取料，既然是顺序取料，就必须有初始位置的定位程序，也就是第一步的“位置初始化”程序，这个程序段估计你肯定写了吧？
我现在不知道你的机械臂的定位反馈元件是什么，只能猜测有可能是编码器
当你的机械臂处于1号料位时，此时X轴和Y轴的编码器脉冲数假设都是0，
X轴每正向移动一个料位，编码器脉冲假设增加1000，那么反向移动一个料位就是减少1000
Y轴也是一样，正向移动一个料位增加1000，反向移动一个料位减少1000
那么，程序一开始，先进行位置初始化，
1：检查当前位置，分别比对X轴和Y轴的当前实际脉冲累积数是多少，如果发现机械臂不在1#料位，则开始抬升机械臂，抬升完成后，进行X轴和Y轴的位移动作，直到脉冲数与1#料位的位置吻合，初始化完毕
你现在的程序是顺序移动，也就是你已经知道了X轴和Y轴上每个料位的间隔，这个间隔肯定都会对应一个脉冲差
那好，就直接利用你现在的计算结果（按照图中X和Y的箭头方向，右移是X减，左移是X加，上移是Y减，下移是Y加）
1#料位对应的脉冲数组成的坐标是（0,0）
2#料位对应的脉冲数组成的坐标是（0，-1000）
12#料位对应的脉冲数组成的坐标是（-1000,0）
11#料位对应的脉冲数组成的坐标是（-1000，-1000）
那往后就很好写了啊，
两个方案
1：你只要把36个位置的坐标数全部确定好，然后对应编号，就行了
2：自己编写函数，把1~36个位置，对应成两个函数计算式，再分别根据编号写入X,Y轴的目标脉冲数，然后再对比当前脉冲数，从而确定伺服电机的转向和旋转角度
这样一套下来，就可以实现顺序控制和跳跃式定点控制的自由切换，你原来的程序也不用推翻重写

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