个人感觉题目不完全啊 你如果是要追踪一个目标和你保持一个在一个平面上是不一样的。如果你要保持一个平面用2个轴的加速度传感器和对应的陀螺仪。读取MPU-6050的值到单片机。用加速度传感器和陀螺仪得到的值通过卡曼滤波用。这个2组值就是你现在的位置。之前先要测试下你要保持的那个面的值是多少，然后对2组值写入PID分别控制2组无刷电机。应该用PI就够了。如果要追踪一个目标的话烦。。。。不高兴打
