A．硬脂酸甘油酯与三乙酸甘油酯，都含有3个酯基，形成酯的羧酸都是饱和脂肪酸，二者结构相似，分子式不同，互为同系物，故A正确；B．油酸是不饱和酸含C=C，软脂酸是饱和酸没有C=C，含有的官能团不完全相同，不是同系物，故B错误；C．甘油分子含有3个-OH，乙二醇分子含有2个-OH，含有官能团数目不相等，二者不是同系物，故C错误；D．丙烯酸是不饱和酸含C=C，硬脂酸是饱和酸没有C=C，含有的官能团不完全相同，不是同系物，故D错误；故选A．
