AL20：编码器异常；
参看下图
(没看到1b)
我前段时间做了一大批控制系统，其中就出现这种现象，也查了很原因，把驱动器寄回原公司都检测过了（没有问题），最后发现是CN2编码器连接线没有完成接地（即驱动器上CN2插头上地没有也电机上编码器插座的地连接在一起，要可靠连接在一起），当然编码器电缆必须是屏蔽双绞电缆，这很重要。
三菱伺服驱动器MR-J3报警代码这种情况最好联系下售后
