你好！我来给你回答吧。
考虑到你的情况，3个老人，3个箱子，建议走福田口岸，福田口岸过关以后，直接就可以乘搭港铁落马洲线。罗湖口岸人太多，皇岗口岸中途要下车，的确是麻烦。
你要到上环地铁站，具体的转车方法如下：
公交线路：东铁线 → 观塘线 → 荃湾线，全程约42.2公里
1、从落马洲乘坐东铁线，经过9站，到达九龙塘站
2、在九龙塘站换乘观塘线
3、乘坐观塘线，经过3站，到达旺角站
4、在旺角站乘坐荃湾线，经过4站，到达中环站
5、在中环站转乘港岛线，经过1站，到达上环站
上面的路线，是根据我自己的实际经验写的，没有完全照搬百度的路线，你可以放心，是最方便的路线了。
如果你要坐大巴的话，也可以，皇岗口岸24小时都有去香港市区的大巴，你把下车地点选择为“上环”，就可以了。大巴在上环有个落客站的。
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我建议做商务车走皇岗口岸，深港两地牌的那种车，单次应该600，不过要是通过中介应该要1000-1200，中间不用下车
走罗湖和福田口岸都行，因为老人可以走65岁以上的通道，而且你可以和老人一起过65岁以上通道
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