轨道在上方的叫悬挂式列车系统，轨道在下方的叫单轨式胶轮列车。两者的主要区别在于轨道主结构和车辆上转向架的结构不同。轨道在上方的，往往做成箱式轨道梁，转向架在内部走，并由转向架吊着车辆。而轨道在下方的，则由转向架支撑着车辆。
