春秋战国时期，各国军队的编制也有了一定的发展。管仲组建齐国军队时，以“作内政而寄军令”为基本原则，以“卒伍整于里，军旅整于郊”。为具体内容，把社会组织作为军队编制的依据，使行政组织和军事组织结合起来，即所谓“制国五家为轨，轨为之长；十轨为里，里有司；四里为连，连为之长；十连为乡，乡有良人焉。以为军令，五家为轨，故五人为伍，轨长帅之，十轨为里，故五十人为小戎，里有司帅之；四里为连，故二百人为卒，连长帅之；十连为乡，故二千人为旅，乡良人帅之；五乡一帅，故万人
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