人类祖先早有漱口、刷牙的习惯，在公元前3000年苏美尔人乌尔城邦的国王墓穴中就曾发现过清理口腔用的最早工具——牙棒，一支能用上两个星期。在古希腊和罗马时代，人们用动物骨灰做牙粉，清理口腔，现在还有些原始部落用木炭、盐水、细砂、树枝来清理牙齿。
中国人在2000多年前就懂得保护牙齿的重要。古人清理口腔和牙齿用手指和柳枝。敦煌壁画《劳度叉头圣图》中，画有一和尚，蹲在地上，左手持漱口水瓶，用右手中指揩前齿。在唐代，人们用柳枝做成刷，蘸药水揩齿。宋代，有人主张每日早晚用柳枝揩牙两次，元代正式有“牙刷”一词。
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