转动惯量是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，用字母I或J表示，国际单位为 kg·m²。对于一个质点，I = mr²，其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离。
对于空心圆柱体这种连续质量体的转动惯量的计算就必须使用积分。如图，
任意一物体对于三个互相垂直的轴的转动惯量的和满足Ix＋Iy＋Iz ＝ 2 ×∫（R^2） dm
