一般是电阻，就是接个附加电阻，当有线电流或相电流流过该电阻时就会产生电压，然后对电压进行AD采样，这样在单片机里就能估算出实际电流是多少了，然后再利用闭环，什么PID控制等来控制实际电流，使之趋近于给定电流。
呵呵，一般是电阻啦，不过不知道你是说的什么反馈，如果是反馈角度的话有些是用电位器的！如果你说是检测通过电机线圈的电流一般是用取样电阻的，不过有些都是用恒流源，不做电流检测的！
反馈的话应该是后面那个编码器吧，直接根据电流反馈的，看你下面说的应该是输出电流的检测你是观察还是检测?还是用单片机当驱动器？
不知道用霍尔电流传感器行不行，霍尔电流传感器分开环和闭环，如果您对精度要求高，响应时间快的话，可以选用闭环电流传感器，但是不能长时间过载
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