行星齿轮系，是由于其中一个太阳轮（例如，内齿齿圈）是固定的，因此，自由度是1。如果，内齿圈不是固定的，自由度也是2。具有两个自由度的轮系，必须知道两个转速、转向，才能计算出另一个的转速、转向。看书，动轴轮系传动比计算公式。
