1）曲柄摇杆机构
若铰链四杆机构中的两个连架杆，一个是曲柄而另一个是摇杆，则该机构称为曲柄摇杆机构。
用来调整雷达天线俯仰角度的曲柄摇杆机构。
2 ) 双曲柄机构
如果铰链四杆机构中的两个连架杆都能作360°整周回转，则这种机构称为双曲柄机构。
3)双摇杆机构
铰链四杆机构的两个连架杆都在小于360°的角度内作摆动，这种机构称为
双摇杆机构。
一个连架杆做圆周运动，另外一个连架杆做摇摆运动，叫做曲柄摇杆机构。两个连架杆都做圆周运动就叫做双曲柄机构。两个连架杆都做摇摆运动就叫做双摇摆机构。
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