1.16世纪，真实意义的潜艇出现。1578年，英国数学家威廉·伯恩（William Bourne）著书《发明与设计》描述潜艇。1620年，首艘有文字纪载的“可以潜水的船只”（submerible vehicles）由荷兰裔英国人克尼利厄斯·雅布斯纵·戴博尔（Cornelius Jacobszoon Drebbel）建成，主要即依据前者的设计，推进力由人力操作的橹产生。但有人认为那只是“缚在水面船只下方的一个铃铛状东西”，根本不能算潜艇。1620年至1624年，它有两种改良型在泰晤士河上进行实验。2002年，BBC电视节目 “Building the Impossible”播出[3]，马可‧爱德华兹公司（Mark Edwards）根据当年设计图建成一艘搭载两人的戴博尔型潜艇，并成功潜航于伊顿的 Dorney 湖。
2.前苏联
代表是高尔夫常规弹道导弹潜艇
1797年，发明天才富尔顿把一个建造潜水艇的计划献给法国政府，这艘叫做“鹦鹉螺”号的潜艇1801年试航，“鹦鹉螺”号的壳板是铜的，框架是铁的，艇长6.89米，型如雪茄，艇体最大直径3米。
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