可以。自愿注销摩托车驾驶证后可以直接申请小型汽车驾驶证。
驾驶证注销后再次申请驾驶证时视为初次申请，可以申请城市公交车、大型货车、小型汽车、小型自动挡汽车、低速载货汽车、三轮汽车、残疾人专用小型自动挡载客汽车、摩托车、轮式自行机械车、电车驾驶证。
初次申请机动车驾驶证的，申请时应当填写申请表，并提交以下证明：
(一)申请人的身份证明；
(二)县级或者部队团级以上医疗机构出具的有关身体条件的证明。
在户籍地以外申请驾驶证应当提交的身份证明是《居民身份证》或者《临时居民身份证》，以及公安机关核发的居住证明。
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