设某时刻 杆与水平面夹角为θ，A B坐标为 y x
则 x=Lcosθ y=Lsinθ
va=dx/dt=-Lsinθdθ/dt=-Lsinθω
vb=dy/dt= Lcosθdθ/dt=Lcosθω
则杆质心C的速度分量 vcx=vb/2=ωLcosθ/2 vcy=va/2=ωLsinθ/2
所以 vc=√vcx²+vcy²= ωL/2
由机械能守恒：(mgL/2)(1-sinθ)=mvc²/2 + (mL²/12)ω²/2
代入 vc 解得 ω=√[12g(1-sinθ)/13L]
角加速度 β=dω/dt = (√12g/13L)[-cosθ/√(1-sinθ)](dθ/dt)=(√12g/13L)[-cosθ/√(1-sinθ)]ω
代入 ω=√[12g(1-sinθ)/13L]解得
β=-12gcosθ/13L
先求出质心加速度，然后 根据质心运动定理 来求约束力 ，自己求下吧
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