早在1914年，俄国就制造出了世界上第一门安装在卡车底盘上的76毫米自行高射炮。
真正的第一门自行火炮是由法国于1917年发明。在第一次世界大战中坦克诞生后不久，法国人为了使笨重的牵引式炮具有更好的机动性，能够在各种地形条件下迅速地思考转移阵地，在一辆履带坦克底盘上安装一门野战炮，使具有机动越野性能。但这时的自行火炮没有装甲防护，只适用于对步兵进行火力支援.
1939年9月，纳粹德国占领了捷克斯洛伐克，获得了大量当时性能比较优越的捷克造47毫米反坦克炮。德国柏林的阿尔凯特公司把这种炮安装在T—1型坦克盘上，设计制造了一个背面敞开的箱形装甲炮塔，炮塔不能旋转，但火炮可左右侧转15度。阿尔凯特公司于1939年制造出世界上第一种自行反坦克炮，实战使用效果良好。后来，德国又发展了T—III、 “斐迪南”、 “黑猎豹”等火炮口径更大，火力更强的自行反坦克炮，在二次世界大战中广泛使用。由于自行反坦克炮多用于伴随坦克进攻和作战，所以又称 “强击炮”。
1914年外国制造的世界上的一门安装在客车底盘上的不需要外力牵引运动的76毫米自行火炮。
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