坦克架桥车最早是由英国人在1918年设计的。一次大战后，苏、法、意等国相继建成了试验样车，二次大战中，苏、德、英等国先后装备了用坦克底盘改装的坦克架桥车，当时的车辙桥主要有前置式、翻转式和跳板式三种类型。二次大战后，坦克架桥车性能显著提高，出现了以剪刀式和平推式为主的新型坦克架桥车。战后初期，英国首先制成了剪刀式坦克架桥车，50年代中期，前苏联制成了平推式坦克架桥车，70年代以来，捷克斯洛伐克、英国、德国和前苏联又相继研制成功剪刀式和多节平推式坦克架桥车。
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