pid控制其实就是一个公式，输入量是系统的偏差（液位值与当前检测到的液位值之间的差,e(x)），偏差变化率（上次偏差-这次偏差,△e（x）），分为两种：位置式（缺点是，全量输出，计算量大，如果是输出值直接控制执行机构，如果计算机出现故障，会引起很大的变动，易出故障），增量式。增量式的式子是，△u(x)=kp*△e（x)+ki*e(x)+kd*(△e（x）-△e（x-1）); 时间有限，什么问题在追加。
