步坦协同很好理解，就是坦克与步兵协同前进突破敌人防线，步兵依靠坦克的装甲来躲避敌军阵地的机枪和火炮射击坦克依靠步兵来防御单兵反坦克攻击，这个要求坦克速度不用很快与步兵步行速度差不多就行但装甲一定要厚，集中坦克使用也很好理解，就像古代的重甲骑兵一样用优良的机动性防御性快速的突破敌人的第一防线，在敌人未反应过来之前迅速的突破敌第二第三甚至第四道防线，而后跟随在坦克之后的乘坐卡车装甲车的步兵再迅速跟进扩大战果以到达将敌人分割包围的战略，你说的这个二战法国坦克协助步兵作战的战术我就不知道了。要说前两者有什么关联的话，大概就是都是以坦克为核心的战术吧。
这个实际上是兵种和装备的区别
跟着步兵跑的步兵支援车是用来支援步兵作战，作用是清理火力点保证步兵的突进路线不会被敌方火力点封死，二战中比较有名的是英制丘吉尔和美制雪漫（别怀疑，雪漫是步兵支援坦克，虽然用法似乎与定义出现了偏差）
跟着坦克跑的装甲步兵则是为了清理敌方反坦克阵地或反坦克地雷，保护坦克免于敌方反坦克武器或反坦克阵地的致命攻击，这个在二战中比较有名的就是德国的装甲掷弹兵了
至于你说步坦协同和集中使用坦克，这个实际上是为了应付不同战况，对方有足够的反坦克武器或者我方坦克不足以应付战斗就需要步兵协同推进，如果没有这些问题就集中使用装甲车辆快速突进
坦克协助步兵作战这个并不能确定在二战中是谁先开始做的，因为这个做法在一战中就出现了，大游民、雷诺这些都是一战时期支援步兵的产物，实际上坦克的研发可以说就是为了支援步兵，让步兵有一个移动的堡垒从而降低伤亡
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