A、涡虫是自由生活的扁形动物，而不是寄生在人和动物体内，A不正确；B、涡虫体壁三胚层，水螅体壁两胚层，因此涡虫比水螅高等，但是涡虫有口无肛门，因此食物残渣仍然从口排出，而不是从肛门排出，B不正确；C、涡虫是两侧对称的身体，能更好地适应环境的变化，而不是辐射对称，C不正确；D、涡虫是两侧对称的身体，能更好地适应环境的变化，D正确．故选：D．
